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A wise man does not fall in love, but a fool is trapped by his feelings.
该代码是十七届备赛较早期使用的验证代码（众所周知后面规则先是灵动微电子，然后次年三月份的时候零时更改为沁恒），所以很多内容都比较不成熟。
私以为完全模型下位机主要需要实现的就是 通信 + PID。
通信部分当时还使用最为简单的 串口接收中断 + 状态机（标志位） 的方式，通信帧为自定义定长帧。该方式的局限性在于需要在中断中实现解析，如果操作复杂耗时过多，可能会导致错过下一个有效数据的接收时机。后面更换为性能较差的 mm32spin27ps 之后该问题显得尤为明显。
后期比赛版本的代码中，仍然使用的是串口接收中断加状态机的方式。虽然修改了部分判断条件，但在 Edgeboard 高速下发的情况下，仍然存在丢帧的问题，只不过使用中一直在更新舵机打角和速度值，所以确实处于一个能用的状态。
对于上行数据，主要实现的功能是下位机一键发车功能（本仓库代码应该不包含）。下位机通过旋转编码器和操作手交互，当切换到发车菜单时，直接按下旋转编码器，下位机就会向上位机发送发车指令，这使得我们在比赛中发车流程显得比较方便，可以专注于发车过程而不是需要同时操作电脑，减少了由于忙乱而忘记按下计时器按钮等类似的问题。在 Linux 中解析串口协议帧要方便的多，由于设备即文件的思想，以及实现了接收缓冲区，使得我们可以异步地进行串口通信帧的解析。上行数据线被送入缓冲区中，然后解析程序按需读取并解析即可。需要注意的问题是 read 后数据即从缓冲区弹出，所以如果所取数据中不仅仅包含了当前帧的数据，可能会导致下一帧解析时丢失帧头等，需要做额外的处理。（如果有必要的话后面给出例子吧，也不知道些这些有没有人看）
后面做过一些项目后，对自定义的串口通信协议的发送和解析有了一些新的认识。后面的实现中主要采用 串口接收中断 + 环形缓冲区 + 状态机（标志位） 的方式解析，这样能够实现较高负载下较低的通信出错率。同时还看到有很多不一样的思路，如 dma + 双 buffer 或者 串口空闲中断 + dma 的方式，不过实现要复杂很多，没有深入探 9 究。
有一些可以参考的项目或者教程，可以参考：
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