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BabyFish / Prometheus

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BSD-3-Clause
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Prometheus - 自主无人机开源项目

[English Readme]

Prometheus是希腊神话中最具智慧的神明之一,希望本项目能为无人机研发带来无限的智慧与光明。

项目总览

Prometheus是一套开源的自主无人机软件平台,为无人机的智能与自主飞行提供全套解决方案。本项目基于PX4开源飞控固件,旨在为PX4开发者配套成熟可用的机载电脑端程序,提供更加简洁快速的开发体验。目前已集成建图定位规划控制目标检测等模块,并配套有Gazebo仿真测试代码。

  • 本项目依托于阿木实验室运营,开发及维护团队: 开发成员介绍

  • 开源项目,维护不易,还烦请点一个star收藏:star:,谢谢支持:grinning:!

    amov qrcode
  • 如何交流与本项目有关问题:

    • 添加微信jiayue199506(备注消息:Prometheus)进入Prometheus自主无人机交流群
    • B站搜索“阿木社区”,开发团队定期直播答疑
    • 在本项目issue区提问
    • 获取更多与本项目有关的资讯,请扫描并关注“阿木实验室”微信公众号。

快速入门

  • 安装及使用: GitHub Prometheus WIKI 码云Prometheus WIKI
    • 需掌握C语言基础(大部分程序为C语言,部分模块有少量C++和python的语法)。
    • 纯新手入门者建议先自学ROS官网教程。
    • PX4飞控代码可不掌握,但需要掌握基本概念及基本操作。

进阶学习

真机实现

  • Prometheus二次开发平台: Prometheus 450第三代正式发布

    • 丰富的文档资料,详情请戳这里
    • 售后服务与技术指导。
    • 免费赠送 成都线下工程实训课程 及 Promehteus自主无人机二次开发课程购买折扣。
  • 其他配套硬件:机架、机载电脑、双目、激光雷达等无人机二次开发硬件请关注 阿木实验室淘宝店 或 阿木实验室京东旗舰店

  • 项目合作、无人机软硬件定制,请添加微信“yanyue199506”(备注消息:Prometheus定制)。

Prometheus校园赞助计划

  • 奖励使用Prometheus进行实验并发表相关论文的学生科研工作者。

    @misc{Prometheus, author = "Amovlab", title = "Prometheus autonomous UAV opensource project", howpublished = "\url{https://github.com/amov-lab/Prometheus }", }

  • 奖励为Prometheus提供新功能或帮忙进行测试的学生开发者。

  • 详情请戳这里

功能展示

  • RGBD相机建图

  • 3D激光雷达建图(暂无演示图片)

  • 局部规划(APF)

  • 全局规划(A star)

  • 轨迹优化(Fast_Planner)

  • 外环控制器二次开发

  • 多机编队飞行(集中式或分布式控制)

  • 圆形穿越

  • 颜色巡线

  • 数字识别

  • KCF框选追踪

  • YOLO通用目标检测(暂缺演示图)

  • 移动平台自主降落

  • 无人机+无人车协同控制

版权申明

  • 本项目受 BSD 3-Clause 协议保护。点击 LICENSE了解更多
  • 本项目仅限个人使用,请勿用于商业用途。
  • 如利用本项目进行营利活动,阿木实验室将追究侵权行为。
BSD 3-Clause License Copyright (c) 2019, Yuhua.Qi All rights reserved. Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification, are permitted provided that the following conditions are met: 1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer. 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer in the documentation and/or other materials provided with the distribution. 3. Neither the name of the copyright holder nor the names of its contributors may be used to endorse or promote products derived from this software without specific prior written permission. THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT HOLDER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.

简介

Prometheus是一套开源的自主无人机软件平台,为无人机的智能与自主飞行提供全套解决方案 展开 收起
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