Corgi-M1采用树莓派作为主控制器使用PiHat载板来实现CAN伺服通讯和IMU数据的采集，其实时控制频率最高为500Hz力控，通过STM32自带的两路CAN与ODrive节点进行通讯，同时可以通过USB虚拟串口连接到上位机实现对机器人数据的显示和记录（推荐采用WIFI连接上位机）。 控制器板载9轴IMU运动传感器。 该项目是Corgi-M1四足机器人Webots仿真的工程！

基于Webots的舵轮仿真环境及代码