代码拉取完成，页面将自动刷新
本次参加2022年嵌入式大赛，在此进行代码开源，使用时，可以直接参考user里面的文件。 项目如下：主控板为赤兔CH32V307VCT6，车体为麦克纳木轮+亚克力底板，电机驱动为l298n，电机就是普通的小黄电机1：120，上位机采用英伟达jetson nano b01，深度相机采用Intel realsense 双目语眼跟踪相机T265。上位机通过ROS订阅话题，将话题内容串口发送给开发板，此处发送t265内部slam处理后的空间坐标信息。开发板根据内部串口中断程序作出判断，根据当前坐标向指定坐标行进。
1.lcd程序
赤兔ch32v307的使用其实stm32的使用类似基本时可以直接拉来使用的。入门可以前往b站搜索，有一个up做了很多期关于赤兔开发板的介绍。
在user文件夹里面添加lcd.c,lcd.h,font.h文件，原处的cs接口出错了，已经进行修改，可以直接在程序中使用，驱动lcd屏幕。
在串口调试过程中，可以将串口内容打印在屏幕上，以便调试。
运行效果如下，可以参考一下，USART_Printf_Init(115200);那个必须要有，具体为什么暂时没清楚，有大佬可以告知。
使用时参数设置如下，可以参照lcd.c文件的内容，进行修改。
lcd_show_num(90,140,90,20,24);
lcd_show_num(150,140,150,20,24);
x y num len size (备注：size只有16 24 32三种大小，屏幕大小为240*240,len这里设为20)
2.串口函数
在main.c中串口函数定义与中断的使用已经写明。
此处强烈建议使用USART2，板载买来的时候跳线帽已经接好，而且程序例程也很多，方便开发。如果想使用usart1或别的话，需要改跳线帽。
ch32v307板子串口函数类似于stm32与openmv通信，调试时可以先用单片机代替上位机试通信。
提交的代码当中，我在openmv中写的发送内容为data=bytearray（[0x41 ,0x43 ,cx ,cy,0x44]),其中0x41和0x43为包头，0x44为包尾，cx，cy为上位机中t265的数据。
上位机发送函数，网上有很多，也可以自己写，这里不过多阐述。先判断包头是否正确，将数据存入数组当中保存，保存后判断包尾是否正确，如果包尾也正确，那就保存数据，否则这个数组清零，重新开始接收。
3.Delay程序 debug.c里面已经写好了，可以直接使用非常方便。
1. 整体效果图
2. 电路连接
如图所示，电机交叉连接，需要保证斜向两个电机转的方向一致。这样四个电机便分为两对，每对电机并联出两根线到l298n处，具体麦克纳木轮的使用可以再CSDN里面搜一下，非常多。这样就可以通过控制GPIO的引脚高低电平，控制电机正反转。不同的正反转可以控制小车的前后左右移动。main.c里面已经写好了函数，可以直接使用。
(1).png)
3. 上位机接线
通过usb to ttl的tx和rx接到板子上的usart2上，注意GND也接上。
在运行过程当中，可以打开reaalsense——viewer查看里程计信息和imu数据
此处可能存在不合适展示的内容，页面不予展示。您可通过相关编辑功能自查并修改。
如您确认内容无涉及 不当用语 / 纯广告导流 / 暴力 / 低俗色情 / 侵权 / 盗版 / 虚假 / 无价值内容或违法国家有关法律法规的内容，可点击提交进行申诉，我们将尽快为您处理。
(1).png){kind=link}
